Страница: 11/16
Запрограммировать робот весьма непросто. Необходимо не
только задать точный маршрут движения манипулятора , но
и подготовить инструкции , в етствии с которыми регули-
руется напряжение и сила тока в каждой точке маршрута. А
эти параметры могут менятся ,например , в зависимости от
толщины сварримоего материала или от того , какую форму
имеет прокладываемый шов - прямую или криволинейную.
Также необходимо сконструировать фиксаторы , удер-
живающие детали в процессе сварки таким образом , чтобы
сварка осуществлялась при высокой точности позициониро-
вания . Когда сварочный пистолет держит человек , он
способен учитывать незначетельные ения заготовки. Свар-
щик-человеку лишь слегка сместит инструмент , с тем что-
бы выполнить шов в заданном месте . Робот же не способен
принимать подобные решения , если фиксаторы допускают
перекос или смещение , то существует вероятность того
,что сварн е швы будут расположенны с отклонением . Кро-
ме того , фиксатор должен быть таким , чтобы манипулятор
имел доступ к детали с разных сторон.
Следующая проблема касается допусков на изготавли-
ваемые детали. Сварщик-человек принимает во внимание не-
избежные отклонения в размерах , но роботу подобная кор-
рекция не под силу. Таким образом , когда сварка осу-
ществляется с помощью автоматики , ски на детали , изго-
тавливаемые на других участках предприятия, должны быть
минимальными.
Характер воздействия , которое роботы оказывают на
другие этапы производственного процесса (весьма вероятно
, что оно приведет к тесной привязке всех технологичес-
ких операций ) , называется "принципом домино" в робото-
технике.
2) Обработка резаньем.
2.1) Сверление .
Как правило операцию сверления осуществляют на
станке. При использовании робота в его захватном приспо-
соблении закрепляется рабочий инструмент , который пере-
мещается над поверхностью обрабатываемой детали , выс-
верливая отверстия в нужных местах имущество подобной
процедуры проявляется в тех случаях , когда приходится
работать с крупногабаритными и массивными деталями или
проделывать большое число отверстий.
Операции сверления играют значительную роль в про-
изводстве самолетов : они предшествуют клепке , при ко-
торой в отверстия вставляются миниатюрные зажимные дета-
ли , скрепляющие между собой два листа металла. В дета-
лях самолетов необходимо проделыв отни , а то и тысячи
отверстий под заклепки , и вполне естественно , что та-
кую операцию поручили роботу .
Английская компания изготавливает детали механизма
бомбосбрасывания , предназначенного для истребителя
"Торнадо" . Механизм представляет собой цилиндрическую
конструкцию длиной примерно 6м , к которой требуется
приклепать кожух из восьми металли х панелей . В кожухе
необходимо просверлить около 3000 отверстий под заклеп-
ки. Проблема заключалась в том , как добиться, чтобы ро-
бот , оснащенный высокоскоростной сверлильной головкой ,
проделывал отверстия точно в заданных местах .
Инженеры пришли к выводу , что данную проблему мож-
но решить следующим образом : рабочий просверливает ряд
эталонных отверстий (примерно через метр друг от друга)
вдоль панелей , которые размещаются надлежащтм образом
поверх цилиндрической конструкции. Манипулятор с закреп-
ленным в его зажиме сенсорным зондом (а не сверлом) пе-
ремещается над поверхностью заготовки , посылая в память
робота данные о местонахождении эталонных отверстий .
Затем робот расчитывает точные координаты остальных от-
Реферат опубликован: 22/03/2009